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欠驱动水下机器人控制系统模型研究

2017-04-27 点击：681 次

作者：	王世凯[，等
作者单位：	哈尔滨工程大学自动化学院，等
摘要：	考虑水下机器人的实体结构和搭载的执行器的情况，建立水下机器人的地面坐标系和船体坐标系，并完成了地面坐标系向船体坐标系的转换，并分别给出水下机器人水平面的运动学方程和动力学方程，为控制器的设计和闭环系统稳定性分析提供了研究基础。
关键词：	水下机器人；控制系统；控制器设计
中图分类号：	G642
基金项目：

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